樂府本是掌管音樂的官署名稱。漢初雅樂缺失，郊祀無曲，武帝立樂府，“采詩夜誦，有趙、代、秦、楚之謳”(《漢書·禮樂志》)，東漢置黃門樂府，新聲俗曲不斷增加。這些詩歌通過《宋書·樂志》等文獻流傳到后世，是樂府的原創作品，后世稱其為“樂府古辭”。

　　兩晉南北朝時期，南方與北方都出現新的樂府歌曲，其中尤其以東晉以來流行的吳聲、西曲和北朝樂府民歌為大宗，總稱南北朝樂府民歌，或稱南北朝樂府新聲。這是繼漢樂府之后新的樂府歌曲，也為后世文人所模擬學習。

　　另一方面，從曹魏時代開始，文人就按照漢樂府的曲調寫作樂府詩，成為后世文人樂府詩的開端。文人樂府開始也多入樂，但從曹植、陸機開始多不入樂，是為擬樂府的開端。兩晉南北朝至唐代，擬樂府一直是詩歌的重要品種。它的特點是采用樂府的舊曲題，在語言、風格、題材等方面也與舊曲有各種各樣的聯系。擬樂府唐人又稱“古樂府”，或“古題樂府”。凡不用樂府舊曲，自創新題，同時形式上模仿歌曲體制的，則稱為新題樂府，即新樂府。其中元、白等人提倡的“即事名篇，無復依傍”的新樂府流派，是文人樂府中最具現實精神的一派。

　　擬樂府雖然以模擬古辭為要點，但唐宋以來，流派、作法也很多。其中的一種，是寓意古題，而刺美今事的，即使是在今天的詩壇，也還可以嘗試。寫作擬樂府與寫作歌行不一樣，必須得用古樂府題目，并且在寫作前要熟悉原作的風格與語言特點。

　　需要注意的是，樂府的本義是樂章歌詞，所以唐代入樂的五七言絕句、唐宋詞、金元戲曲，都曾被以樂府之名。但我們這里所說的作為古近體詩系統中一個品種的樂府詩，是指由漢樂府古辭、南北朝樂府歌曲(吳聲、西曲、橫吹曲辭之類)以及文人以上述諸類為模擬對象的擬樂府等一起構成的一個系統。